历史上很多帝陵(皇帝的墓)往往周围都有很多陪葬墓，陪葬墓规模大小受墓主身前地位决定，唐朝皇帝的陵墓普遍陪葬墓比较多，其中以永泰公主墓最为豪华!
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永泰公主墓在乾县北原，是乾陵的陪葬墓之一。永泰公主是唐中宗李显的第七个女儿，唐高宗李治和武则天的孙女，名仙蕙，字?辉，嫁于武则天的侄孙驸马都尉武延基。701年，永泰公主死于洛阳，时年仅17岁。根据墓志铭记载，永泰公主因难产而死。但据司马光《资治通鉴?则天顺圣皇后》中载：
太后春秋高，政事多委张易之兄弟，邵王重润与其妹永泰郡主、主婿魏王武延基窃议其事，易之诉于太后，九月壬申，太后皆迫自杀。
唐中宗李显即位以后，将其追封为“永泰公主”，并于706年与武延基合葬于乾县北原，以陪葬乾陵。
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永泰公主墓属于封土堆墓，其墓穴为砖砌，由墓道、过洞、天井、雨道、墓室构成的，全长87.5米。墓道是一条宽约两米的斜坡，进入过洞直至狭窄的雨道，两旁洞墙内有6个小龛，里面放着彩绘陶俑、骑马俑、三彩马及陶瓷器皿等随葬品，造型逼真、工艺精湛。从墓道到墓室还绘有丰富多彩的壁画，有宫廷仪仗队、天体图、宫女图等。尤其是墓室中放置的一具石椁，椁壁上刻着15幅仕女人物画，其造型之美，实为罕见。
在这些人物中，有的上着披贴、下穿长裙;有的身着男装;有的身穿长褂，腰束锦带，带上缀有荷包;有的脚穿如意鞋;有的身着短袄长裙，或捧壶，或托盘，或弄花，或拱手，或对话等，所有这一切均展现了当时宫廷生活的情景。此外，石椁两扇门的顶部，还刻着一对鸳鸯，张开羽翼，相向飞舞，象征着墓内主人夫妻恩爱。
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永泰公主墓虽已被盗过，但仍出土了众多文物。出土文物除壁画外，尚有600多件，其中绝大部分是陶器，有陶立俑、各种动物俑、文臣俑、武士俑、镇墓兽、三彩马、绿釉花盆和彩绘塔式罐等。这些陶器制作精美，造型生动，各具特色。