东汉末年，黄巾起义。熟悉三国的人都认为黄巾起义是被曹操、孙坚、刘备、袁绍等群雄镇压的。其实史实远非如此。曹操等人只是乘时而起，发展自己的势力而已。真正镇压黄巾军的是东汉王朝的禁卫军主力——北军。这也是汉朝中央最后能够有效控制的武装力量。从那以后的其他军都成了各地军阀的私人武装，不再与汉朝有真正意义的统属关系。北军消亡后，汉献帝就正式沦为了诸侯的玩物，汉朝也就实质上灭亡了。
两汉的军制都是以南北两军作为中央的常备军。其中南军管宫廷宿卫，北军掌京师防御。西汉平定吕氏之乱、八国之乱，东汉镇压羌族起义就是主要靠的北军。
公元184年，黄巾起义爆发。东汉朝廷立即作出反应，委任皇甫嵩为左中郎将、朱儁为右中郎将、卢植为北中郎将，率领北军五校（屯骑校尉、越骑校尉、步兵校尉、长水校尉、射声校尉），汇合其他抽调来的人马，全力镇压。
这只北军总共只有大约4万余人，还要分成南北两部分。皇甫嵩、朱儁率领主力进攻颍川黄巾军（颍川紧挨着洛阳，直接威胁汉朝的统治中心），卢植率领一部在北面广宗进攻张角。
他们面对的是数十万甚至百万黄巾义军，力量对比之悬殊令东汉朝廷本身也极为紧张。于是东汉朝廷才下达诏令，要求各地自行招募人马，协助平叛（由此引发了汉末群雄割据的局面）。
事实证明，训练有素的北军在皇甫嵩、朱儁等宿将的指挥下顶住了压力。他们先在颍川与黄巾军波才部交战。因众寡悬殊，被黄巾军紧紧包围在长社城中。适逢狂风大作，皇甫嵩敏锐地观察到城外黄巾军驻地蒿草丛生，于是令勇士潜出城外，放火烧草，同时率军从城中呐喊杀出。黄巾军大惊，全军溃败。颍川一郡因此平定。
而此时，北中郎将卢植正率领另一部北军汇合各地乡勇（包括刘备关羽张飞等）在河北广宗和黄巾军主力张角对峙。因为没有向前来视察的小宦官行贿，卢植被莫名其妙地免去了职务，部队交给东中郎将董卓指挥，这是董卓第一次参与北军的指挥。
董卓多次向张角军发起进攻，却都被打得大败，河北形势更加紧张。于是，东汉朝廷再派皇甫嵩率领北军主力进讨张角。
皇甫嵩进攻广宗，初战仍然不利。然而，皇甫嵩毫不泄气，他鼓励士卒，同时留心观察敌情，果断地乘黄巾军胜利后警惕性放松的时机，突然率军偷袭，经过一天激战，完全打败了河北黄巾军。
在皇甫嵩北上进攻张角的时候，朱儁则带着另一部分北军汇合孙坚等乡勇进攻南阳黄巾军。他采取声东击西的策略，命令士兵大张旗鼓去攻打东北角，等到黄巾军的注意力都被吸引到东北角后，他亲率精兵袭击西北角，一鼓打破了南阳。
黄巾军余部退守小城。朱儁连续猛攻不下。他判断黄巾军被严密包围，无路可走，因而只能死战到底。于是决定解除包围，等黄巾军出城求生在野外进行攻击，必可大获全胜。果然，黄巾军见汉军撤围，纷纷出城，准备逃往别处，朱儁挥军进战，彻底消灭了这只黄巾军。
由于皇甫嵩、朱儁等率领的北军死战，声势浩大的黄巾起义很快就被镇压了。东汉朝廷封皇甫嵩、朱儁为左、右车骑将军。不久朱儁因母丧去职，北军就由皇甫嵩一人统率。后来北军还在皇甫嵩的率领下与董卓的西凉兵一起镇了西部少数民族的叛乱。
说到这里，不能不介绍一下皇甫嵩本人。史载，皇甫嵩极能体恤士卒，每次行军休息，总是营帐全部建好，他才肯进帐；士兵全部吃上饭，他才去吃，所以将士效命，所向无敌。
黄巾起义平灭了，刚刚消停了一点的东汉朝廷内部的纷争重又开始了。主持朝政的大将军何进为了消灭与自己为敌的宦官集团，决定招地方藩镇进京。驻军西凉早有夺权图谋的董卓立刻闻风而动，起兵进京。董卓尚未抵达都城，何进已被宦官集团谋杀，何进的部下袁绍等人进而又消灭了宦官集团。董卓进京平白捡了一个大便宜。
对于意图篡夺汉朝天下的董卓来说，皇甫嵩统率的北军始终是一块卡在咽喉的骨鲠，不能不除之而后快。于是他以朝命征召皇甫嵩到朝中任职，意图让其交出兵权。
皇甫嵩的长史梁衍看到了这一点，他劝皇甫嵩说：“目前朝廷危急，董卓专权，有废立之意。现在他假称朝命征召将军，是另有图谋的，其祸大则有性命之虞，小则会受牢狱之灾。现在以将军所掌握的这三万北军精锐，去洛阳迎接天子，奉令讨逆，董卓必可被擒。”可皇甫嵩却认为朝命不可违，放弃了北军军权，跟随使者进了京。一进京就被董卓下了狱，虽经其子皇甫坚寿再三营救得免一死，北军却从此落入了董卓之手。董卓将北军中不合自己心意的裁撤，剩余的和自己的西凉军混合编组，实际上将这只汉朝历来的骨干武装、东汉王朝最后的希望变相消灭了。
从那以后，东汉政权就已经成了手无寸铁的空头朝廷，成了一个又一个军阀手中的提线木偶。
《后汉书》中评价道，皇甫嵩、朱儁都是国家上将，受命在危难之际。及其平定黄巾，威名满天下。可是后来当年幼的皇帝受到奸臣欺辱，本来正是他们效命除贼之时。可是他们舍弃了天下大业，拘泥于个人的小节，最后成为天下的遗憾，而且还被智勇之士所耻笑。难道是天下注定要大乱吗？
确实，东汉的覆灭，与北军最后的消亡不无关联，而皇甫嵩政治上的幼稚（他始终只是个军人）不能不负较大的责任。如果他和他的北军能够拿出一半的镇压黄巾军的智谋和勇气来对付董卓，汉朝也许不会是最后那个悲惨的结局。