周亚夫是周勃的儿子，年轻的时候曾经做过河内郡太守，后兄长周胜之因为犯法，被剥夺了爵位。汉文帝封周亚夫做条侯(《史记.绛侯周勃世家》：“文帝择绛侯勃子贤者河内守亚夫，封为条侯，续绛侯后。”)，继承周勃的爵位。文帝后六年(前158年)，匈奴犯边，周亚夫被任命为将军，驻扎在细柳(今陕西咸阳附近)。汉文帝曾经到营地视察，周亚夫戎装相见，并下令皇帝的马车不得疾驰。汉文帝认为他治军有方，史载：“嗟乎，此真将军矣!曩者霸上、棘门军，若儿戏耳，其将固可袭而虏也。至于亚夫，可得而犯邪!”任命他为中尉(负责首都禁卫军的军事首长)。文帝临死时，告戒太子说：“如果有什么紧急之事的话，周亚夫可以率领部队。”
文帝驾崩以后，汉景帝即位，周亚夫升任车骑将军。景帝三年(前154年)，以吴、楚为首的诸侯七国之乱爆发。周亚夫被任命为太尉，领军东进与叛军作战。出发前向景帝提出用梁王刘武军队拖住吴、楚主力，寻找时机切断对方粮道的战略，得到景帝的认可。后实际作战中，梁军受到吴楚军压迫，不停向周亚夫求救，但周亚夫按兵不动，用轻骑兵截断了吴楚军的粮食供给。缺粮的叛军反扑未果，终于崩溃。叛乱历时三个月即被平息。但周亚夫也因此同梁王刘武关系恶化。
七国之乱平定后，周亚夫继续担任太尉，后又被任命为丞相。后因太子刘荣废立和皇后兄王信封侯问题上与景帝意见不一致，加上梁王在窦太后面前不断的攻击，逐渐失宠，“因谢病”，被免相。不久，汉景帝召周亚夫入宫赐宴。席上放了一大块没有切开的肉，又没有放餐具。周亚夫不以为然，就叫人去取餐具。景帝说：“你还不满足吗?周亚夫急向景帝谢罪。汉景帝说：“起来罢。”周亚夫快步出宫，不告而别。汉景帝于是说：“这个怏怏不乐的人，不能当少年君主的臣子啊!”
后周亚夫之子为其准备后事，私自购买五百具盔甲准备陪葬用，因苛待雇工，未给工钱被告发。因按汉朝法律，买卖兵器按谋反罪论处，此事遂牵连到周亚夫本人。汉景帝谴使询问，周亚夫却拒绝回答。于是景帝命令廷尉以谋反罪审理此案。廷尉责问曰：“您想要造反么?”周亚夫申辩：“臣所买的军用品，是陪葬用的器具，怎么说是造反呢?”廷尉竟回道：“您纵使生前不造反，也打算在死后造反!”于是更加威逼。周亚夫自知“欲加之罪，何患无词”，亦知绝无活路，不愿受辱，乃绝食五天，吐血而死。其妻得知后于家中自杀。封国也被废除。
一年后，景帝命周勃少子周坚袭爵，改封平曲侯。十九年后，周坚死，谥共侯，子周建德袭爵，官至太子太傅，汉武帝元鼎五年因酎金获罪，封国再被废除。