唐太宗与魏征既是君臣，又是朋友。没有唐太宗的贤明大度，就不会有魏征的忠直；而没有魏征的忠直，唐太宗就少了一面文治武功的镜鉴。二人相互衬托，相辅相成。
当初，魏征是唐太宗对手的部下，是唐太宗的爱材之心，才使魏征有了发挥才干的平台。他不仅帮唐太宗制定了“偃武修文，中国既安，四夷自服”的治国方针，也时时刻刻修正着唐太宗的谬误。他为唐太宗讲解了“民可载舟，又可覆舟”、“兼听则明，偏信则暗”的治国道理，也常常犯颜直谏。从贞观初到贞观十七年魏征病故为止，17年间魏征谏奏的事，有史藉可考的达200多项，内容涉及政治、经济、文化、对外关系和皇帝私生活等等，都知无不言，言无不尽。有时竟让唐太宗下不了台。
当然，皇帝也是人，有时唐太宗回宫后发火，声言恨不得杀了这个乡下佬，但他又不愧一代贤明君主，火气过后又为有这样忠谏之臣感到欣慰，就一次次原谅魏征的犯颜直谏。
以致在魏征死后，唐太宗极为伤感地对众臣说：“以铜为鉴，可以正衣冠；以古为鉴，可以知兴替；以人为鉴，可以明得失。今魏征逝，一鉴亡矣。”
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8686长乐公主将要出嫁长孙仲，太宗以公主是皇后亲生，特别疼爱，敕令有关部门所给陪送比皇姑永嘉长公主多一倍。魏徵劝谏说：“过去汉明帝想要分封皇子采邑，说：‘我的儿子怎么能和先帝的儿子相比呢？’均令分给楚王、淮阳王封地的一半。如今公主的陪送，比长公主多一倍，岂不是与汉明帝的意思相差太远吗？”
魏征曾请假上坟，回来对皇上说：“人们说您打算到南山，出外的行装都已准备完毕，竟没有出发，是什么缘故呢？”皇上笑着说：“当初实有这个意思，就是怕你嗔怪，所以中止了。”皇上得一只好鹞鹰，亲自架在手臂上，老远看见魏征来了，赶紧藏在怀里，魏征奏禀公事，故意没完没了，结果鹞鹰死在皇上的怀中。